安川DX200走绝对位置老是偏一两个毫米啥情况
手上有个项目，安川MH50Ⅱ配DX200，走绝对位置指令到固定点位，理论坐标都对得上，但实际停下来激光测下来每次偏个1-2mm，方向还不固定。上电重启头几把还行，跑两个小时就开始飘。机械这边我查过了，减速机没松动，轴承间隙也正常，码盘反馈线也换过新的。现在怀疑是控制器内部参数哪里被干扰了还是说原点复归精度不够？有没有遇到过类似情况的，是怎么处理的？
补充一下，工件大概80kg，TCP设的是工具坐标系，负载辨识做过两遍了。是不是还得把S2C啥的几号参数再调一下？
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先别急着调控制参数，1-2mm的偏移量结合你描述的"跑两小时开始飘"，八成是热漂移的问题。DX200这板子用的绝对值编码器理论上不会丢，但伺服放大器的增益在长时间运行后会因为温度变化出现微调偏移，特别是MH50这种中型机器人，减速机里谐波发生器热胀冷缩对重复定位影响挺明显的。建议先空跑3小时，每隔30分钟打一次绝对位置记录数据，看看是不是有规律性的漂移方向。如果是热漂，最简单的办法是把重复定位精度高的工位加个二次校正，比如到点前先回一次HOME再走过去，多花两秒但能把误差压到0.1mm以内。另外检查一下你控制柜的散热风扇是不是积灰严重了，那玩意堵了之后柜内温度能比正常高15度以上，IGBT驱动板的温漂可不是开玩笑的。
负载辨识做两遍不够，80kg的负载辨识结果应该看你M参数的L1到L6那一组数据有没有全变绿，如果只是个别参数变了说明辨识过程被中断过。还有你减速机查的是外观还是拆开查的？MH50的RV减速机用个三五年之后柔轮和针齿的接触间隙会明显变大，这个用百分表打输出端能查出来，但很多人懒得拆。你那个1-2mm的偏移如果纯粹是机械间隙引起的，方向不固定反而正常，因为每次停的位置不同啮合点不一样误差就不一样。
等下，你说的S2C是哪个版本的固件？DX200的YAS2.81和2.83对绝对位置的处理逻辑不一样，老版本在编码器多圈溢出后会有个补偿误差累积的bug，官方有个补丁包打上去之后就能解决，你是不是从来没升级过？