机器人本体上有几个超程开关？

标准六轴一般是12个软限位（程序里设的）和12个硬件超程开关，每个轴正负方向各一个，一共12个硬限位。有的厂家会把第2、3轴的负向限位共用一个开关，或者把第6轴的+、-向做成机械挡块+接近开关的组合，看你具体是什么品牌和型号。

先看你啥牌子的，ABB、KUKA、发那科、安川每家布置不一样。但不管哪家，六轴本体上的硬件超程开关数量就是按轴来算的，每个轴的运行方向极限位置都有一个，少一个就不安全。

现场干了八年，最烦的就是有人去动那些限位开关位置或者拆了不装回去。楼主你要是新人千万别手欠去调，超程开关是最后一道防线，机械硬挡块也好、感应开关也好，都别动它。