abb重定位那个moveJ/l是走工件坐标还是基坐标啊？

重定位运动走的是工件坐标系，不是基坐标。你看到TCP在转是正常的，因为重定位的本质就是保持TCP位置不变、只改变姿态，而姿态参考是当前激活的工件坐标。如果你在movej前面用的是工件坐标下的robtarget，那就按工件来转；如果你用的是wobj0，等于就是基坐标下做重定位。我厂里用的1410，默认激活wobj0，重定位就围着基坐标转，换型的时候老老实实每个点位重新示教，反而最稳。你那2米导轨加5个姿态，2周够呛，光调试+干涉检查就要一周多。

问一下，你那个工件是装在导轨上的吗？如果工件跟着导轨走，wobj得绑定到导轨的机械单元上，不然重定位的参考系会漂。我之前吃过这个亏，10mm的偏移看着不大，跑起来点位全偏，最后查了半天才发现是wobj没挂在导轨上。

别听什么2周干完的鬼话，光现场干涉测试就要耗掉3-4天，再加上程序备份恢复、安全区域配置，2周能上线就算快的。我做1410+线性导轨项目，3个姿态的换型调试都用了12个工作日，你5个姿态想2周收工，要么加班到半夜，要么程序直接放飞自我。