OTC焊机碰了之后报警消不掉，咋解？

你说按复位能清但一动就跳，那基本不是硬件彻底坏，多数是零位没回来。还有个情况你确认一下，撞的那个工装夹具松没松，被撞变形的东西不处理掉，机器人怎么标都白搭。先把现场实物排查一遍再动参数，碰撞等级调低是能暂时糊弄过去，但生产时候磕了工件你都不知道，那就等着返修吧。

我们厂里OTC也碰到过类似的情况，最后查下来是工具端TCP那块没装紧，撞一下之后TCP偏移了一两毫米，碰撞检测算法里位置对不上就一直误报。你把工具侧所有螺栓重新紧一遍，TCP重新示教一遍试试，不用动传感器。

把碰撞等级直接改小不就行了，参数里有个碰撞阈值的，默认好像是70%还是多少，你给调到30%先跑着，交付要紧。真要是结构问题后面再慢慢查。