ABB抓取点偏差大，调试时workobject和tool该按啥顺序搞？

顺序上一般先把tool做准，再去标wobj。tool是基础，tool偏了后面wobj跟着一起偏，调试起来越调越乱。tool四点法做完后，让机器人沿TCP点X、Y、Z方向直线移动，观察末端是否只是平移没有偏移，能转着看看姿态稳不稳。

wobj的标法看你现场情况，工件来料位置固定就用三点法，不固定就上夹具定位或者视觉给偏移。点位微调我一般用offs指令直接给xyz偏移量，跑几组数据找规律，比反复示教快很多。你那2-3mm的偏差，有可能是安装的机械接口有间隙，检查一下抓取机构连接处有没有松动。

你这一上来就重新做tool和wobj，先别急着动这两个东西。把机器人的负载数据load确认一下，重量、质心、重心矩这些参数要跟实际抓手一致，参数不对光调点位没用。还有机械手的减速机背隙大不大，背隙大了点位重复精度本身就上不去2个mm以下。

先搞清楚你这偏差是固定方向偏还是随机偏。固定方向偏就是标定和安装问题，随机偏就得查减速机和传动。要是随机偏，你再怎么调tool和wobj都没用。

工件来料是用什么定位的，振动盘、料仓还是传送带？如果是传送带流水线上抓取，那2-3mm的偏差本来就很正常，光靠示教根本压不下去，必须加视觉。