ABB机器人那个重定位手动操纵到底咋用？

你理解得基本没问题。重定位手动操纵就是TCP位置锁死不动，让你绕着TCP那一点转机器人姿态，手册里写的关节坐标系调整其实是同一个意思，只是描述角度不同。我这边冲压线上下料经常用，比如抓手抓完料伸进模具里，需要微调一下角度避开干涉，这时候用线性操纵得一边算XYZ一边动，容易撞，用重定位直接拧方向键就转过去了，TCP不动，相对安全。还有个用法是示教完一个点之后发现姿态不太对，但位置是对的，就用这个功能调一下角度，不用重新示教点位，效率挺高的。注意速度别开太快，特别是干涉区附近，我们这边吃过亏，10%速度都差点怼上去。

补充一个冷门用法：有时候现场TCP工具比如夹爪上装了视觉相机或者喷嘴，需要让相机光轴或者喷嘴朝向特定方向，用重定位手动操纵调整是最直观的，比算外轴或者调偏移量快多了。

你这个理解其实有点小问题。重定位操纵严格说不是关节坐标系，是工具坐标系下的旋转操作，TCP位置固定但姿态可调，和纯关节运动完全不是一回事。新手容易把这俩搞混。线性操纵才是控制TCP沿XYZ直线动，方向是固定的；重定位是控制TCP绕自身转，位置不变。我们现场教学都是让新人先用重定位去避障练习，因为出错了不会撞得太狠。

你现场啥型号的？IRB1200和IRB6700这个功能的菜单位置不太一样，老款示教器可能要按好几下才能调出来。