安川MH50走完程序再回原点老偏2-3mm，HOME标定也重做了还是飘

X轴单向偏2-3mm而且是固定的，大概率是回零速度给高了。MH50我这边碰到过，JOG速度从20%改到10%或者换FINE精度跑HOME就稳了。你先确认下原点回归程序里插补精度是不是0，不是的话改成FINE试试。还有减速比那边PA参数也看下。

等下，你说Y和Z没问题只有X飘？那先别动原点程序，单独手动把X轴JOG到机械硬限位再往回走个10mm，记下当前位置，跟原点变量对比下看是不是正好差这么多。如果是机械间隙问题光调原点没用，得查减速机背隙。

我厂里MH180也出过一次类似问题，后来发现是编码器线缆接头氧化，接触电阻变大。你先把X轴编码器接头拔下来看看针脚有没有发黑，有的话用酒精擦一下重新插紧再试。电池电压正常不代表信号没问题。