scara精度到底能到多少？同一台机子客户测出来比标的高一个数量级
手里一台scara，厂家标称重复定位±0.01mm，绝对定位±0.02mm，客户那边用三坐标测完跟我说实际跑出来±0.1以上，差了一个数量级。我现场用千分表打了几十个点，重复性能到0.005左右，绝对位置也就在0.03-0.05之间浮动，跟客户的结果对不上。
设备是去年装的，基座打了膨胀螺丝落在水泥地面上，地基没什么大问题。负载3kg以内，速度跑80%，皮带轮、减速器都没换过。客户那边工况温度常年28±2℃，比实验室差点但也不至于崩。
我怀疑是三坐标的测量方法有问题，或者客户自己补偿表没做？有没有兄弟遇到过类似情况，scara的绝对精度真实水平到底啥样？
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别纠结这个，scara标的那个±0.01是重复定位RP，绝对定位AP根本不是那个数。我们去年测过4个品牌的scara，国产的绝对定位基本都在0.05-0.15mm之间，日系带视觉补偿的能做到0.03mm左右，但那是带激光干涉仪做过全工作空间补偿后的数据。你客户拿裸机测0.1太正常了，没做空间映射和DH补偿的scara，绝对精度就是这么拉胯。
另外三坐标的测量本身就有±0.005到±0.01的系统误差，如果用接触式测头打scara的TCP，热漂移和测头球径补偿没做好的话误差会进一步放大。建议让客户把三坐标的测量报告发过来看看，重点看测量点数、测量方法、是否做了温度补偿、测头校准证书——这四个里面有一个出问题，0.1的结果完全能跑出来。
还有一点，scara的绝对精度高度依赖Z轴的刚度，如果客户测的时候是Z伸长状态下打的点，那数值会明显差于Z缩回状态。你自己千分表打点是在哪个姿态下打的？有没有覆盖全工作空间？这都是影响对比结果的关键变量。
直接问你一句，客户测的时候末端有没有加执行器？比如夹爪、真空吸嘴这些，加上之后TCP的重量、重心、转动惯量全变了，标定过的参数全部失效。这个我们踩过坑，加了30g的夹爪，绝对精度直接掉到0.08以上，拆了夹爪用裸TCP测立马回到0.04。还有你现场千分表打点用的什么姿态，水平伸出去还是缩回来？
这事我站客户那边。你现场千分表打点能到0.005，这是重复定位RP的数据，scara的RP本来就做得好，0.005在合理范围内。绝对定位AP是另一回事，你打的那些点本身就是离散的、有限的、集中在某些位置的，根本代表不了全工作空间的真实表现。客户要是在全工作空间随机取几百个点测0.1，那才是scara的实际绝对精度水平。
另外你说皮带轮没换过，这正是问题所在。皮带轮用久了会有微量磨损和张力变化，同步带的节距误差会直接传递到末端定位上。你查一下同步带用了多久了，超过5000小时建议直接换掉再测。还有减速机里的谐波齿轮，磨损到一定程度反向间隙会变大，正向走和反向走出来的位置不一样，这种情况下绝对精度不可能好。
真要较这个真的话，让客户提供完整的测量方案：测量点数、点位分布、测量姿态、是否考虑温漂、TCP标定误差多少。三坐标的精度等级是什么，桥式还是水平臂式的，测头是接触式还是非接触式。这些都不说清楚，光报一个0.1的数字出来，根本没法判断是设备问题还是测量问题。
温度28±2℃还好，不是主要原因。真正影响scara绝对精度的是这几个：①基座平面度 ②大臂和小臂的同轴度 ③减速机背隙 ④同步带张紧度 ⑤负载惯量匹配。你对照排查一下，特别是②③两项，这俩出问题绝对精度直接报废。我们厂里那台用了两年的国产scara，背隙从0.005磨到0.02之后，绝对精度就从0.04掉到0.12了，跟你客户测的差不多。