abb机器人中途断电再上电怎么回原点

abb是绝对编码器，理论上断电位置就是真实位置，开机上电后只要没报轴超差警告，直接走PERS_HOME或者直接走HomePos程序就行。示教器菜单里有个"恢复"，走一遍校准流程，3分钟的事。我这边6台1200干了三年，停电过七八次都是这么搞的，没出过问题。你先看看示教器状态栏有没有红字，没红字就别瞎手动摇它，手动摇反而容易把转数计数器搞乱，到时候真得重新校准了。

用指令的话，看你系统版本，RobotWare 5和6稍微有点不一样。直接编个程序，MovJ HomePos, v1000, fine, tool0,前面所有关节用绝对位置关节目标，v给慢点500到1000都行，先空跑一遍确认轨迹不撞东西。这是我厂里标准做法，每次换班前都跑一次回原点当校验。

你这情况我持保留意见。断电后位置是记住了，但机械间隙累计误差可不是小数，尤其是用了三四年的减速机，关节一复位就可能超差报警。我们这儿碰到过强制回原点把同步带拉伤的，后来花了八千换件。所以还是先确认编码器状态，状态正常再走home，状态异常就老老实实做fine calibration，别图省事。

周围东西怎么处理的？工装夹具啥位置固定的吗？