紧急求助
ABB机器人重定位指令是哪个？PDispOn用得有点懵
jianguo666
2026/06/09 17:10
小弟刚做ABB应用不久，手上有个码垛项目，吸盘抓完箱子要微调下位姿再放，搜了一圈说是用重定位指令，看资料是PDispOn那一套，但具体怎么用我有点吃不准。
比如我想在当前TCP基础上让机器人绕当前工具Z轴转个15度再走个点，MovL后面接PDispOn那一长串参数咋填？是用RobHold还是直接用robtarget？
有没有师傅给个最简单的例子，就两行那种，能跑通就行的。感激不尽。
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全部回复 (3)
金玉满堂#1
直接给你写法：
VAR robtarget p10 := [[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
MoveL p10, v500, z10, tool0;
PDispOn \Rot, p10, tool0;
MoveL p10, v200, z10, tool0;
这样就以p10为基准加了旋转偏移。绕Z轴转15度的话用EulerZYX那组姿态，第四个数对应Z旋转，0.26弧度差不多15度。ZYX欧拉是rad别搞成度。
放完要关掉记得PDispOff，不然后面所有点都带偏移，新人常踩这个坑。
2026/06/09 19:31
谢永刚#2
你这需求PDispOn浪费了兄弟，重定位是相对原路径偏移的，码垛微调姿态直接用MoveL后面加一个姿态偏置的robtarget更省事，或者直接用offs函数套一下目标点，p10.offs(dx,dy,dz,rx,ry,rz)那个rz填15度转弧度，0.26。
2026/06/11 05:46
