EtherCAT主站跑着跑着报0x1A，怎么排查？
刚入行的机器人应用工程师，第一次正经搞EtherCAT，直接卡住了。我们用的是某国产伺服（汇川IS620N那种，主站是自家控制器的SOEM移植版），上电初始化能过，PDO映射也正常，电机能转，但跑个十来分钟主站就报0x1A（同步看像是通信错误或者工作计数器异常），从站直接掉线掉成INIT状态，复位重新初始化又能跑，同样问题再复现。
手头只有个示波器，逻辑分析仪还没借到。请问排查从哪下手？是网线/接线问题，还是分布式时钟DC配置不对，或者是PDO同步周期设短了？我现在SM2、SM3的FMMU都是按厂商给的XML配的，没改过。有没有大佬给个思路，先怀疑什么后怀疑什么。
全部回复 (3)
0x1A往工作计数器（WKC）异常或者PDO通信超时上靠比较常见。你先把PDO周期和SM同步时间检查一下，很多国产伺服XML里给的SyncManager周期是按1ms写的，但你主站实际跑的是500us或者250us，SM2的Cycle Time和Shift Time没跟着改，从站处理不过来就掉线。把主站这边的周期时间调到和XML里SM描述一致先试，示波器看网线的话重点看差分波形有没有畸变、终端电阻120Ω有没有装，光口环网的别忘了最后一个从站拨码。
你先说一下控制器发啥芯片跑SOEM的，还有用几口网口往下挂几个从站？我见过有些厂用Intel I211/I350做主站口，I211硬件FCS关闭的时候跑高速EtherCAT不稳，会偶发WKC对不上报错，把网卡的Checksum Offload全关了再看看。另外你那个十来分钟才报，怀疑一下是不是电机负载上来之后从站温升导致通信异常，电机工作十几分钟后手摸一下从站网口那片芯片烫不烫。
这问题大概率不是软件层面的。10分钟左右才报，基本可以排除初始化配置错误（那种几秒钟就掉）。我们厂之前碰过一模一样的情况，最后查出来是24V供电在电机负载大的时候跌到21V以下，从站网口芯片供电不足直接通信异常复位，示波器夹在从站电源入口看DC-DC输出纹波就知道了。你电源余量留够没有，伺服驱动器是不是和主站共用一个开关电源？