发那科机器人防碰撞功能有没有人调过？现场老是误触发烦死了
最近在搞一条发那科R-2000iC的弧焊线，配的伺服焊枪，碰撞检测开了之后老是莫名其妙报警停机，焊枪还没碰到东西就触发，灵敏度调低了又怕真撞了不报警，烦。有没有人碰到过类似情况？传感器的安装位置有没有讲究？还有那个恢复动作，我想让碰撞后自动往后退50mm再继续走程序，这个怎么写？
补充一下，机器人本体是发那科的，但外围集成是自己搞的，PLC是三菱的，两边通讯走EIP。报警是机器人自己报的ERR-037那种，不是PLC的外部急停。
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这个灵敏度过低误触发大概率是安装问题。你先量一下焊枪末端到工件的实际距离，碰撞传感器触发力矩设定值一般建议设在正常焊接负载的1.2到1.5倍。你R-2000iC带200公斤负载的话，碰撞灵敏度参数里那个力矩百分比先设到15%试试，别一上来就30%50%拉满，那样不误报才怪。传感器的安装面和法兰盘之间要保证完全贴合，0.02mm的间隙都不能有，拧螺丝必须交叉对称拧，力矩扳手打到规定值，不然力矩传递有衰减，机器人控制器读到的值就不准。
再说恢复动作，你在TP里编个碰撞恢复程序，用COL DETECT指令配合J P[位置]偏移后退就行，Z轴方向偏移50mm，P[100]点存个安全位置，碰撞后用J P[100] Z-50回退再RSTR继续。记住回退速度要慢，10%以下，否则撞了一下再撞第二下你焊枪就废了。
你这不光是机器人侧的问题吧，三菱PLC通过EIP和发那科通讯的话，PLC侧发急停信号给机器人，机器人那边也会报碰撞相关的故障代码。你先查一下PLC那边的故障缓冲区，看看是不是EIP通讯偶尔丢包导致的安全回路被误触发。有一次我碰到一个案例，客户那边EIP的扫描周期设了200ms，发那科默认是20ms，最后通讯数据冲突机器人就报错，把扫描周期调到10ms就好了。
发那科自己的碰撞检测说实话对弧焊不太好用，响应速度跟不上高频的接触式寻位。你要是在汽车厂那种连续焊接的产线，建议还是外挂个独立的力矩传感器，Kistler或者ATI的都行，响应能到1ms以内。内置那个就当个最后一道防线，灵敏度可以设低一点比如20%，真的小碰撞就当没看见，等外置传感器先动作。