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abb的物料抓取程序是手动写关节坐标还是有现成指令
laowei
2026/06/11 17:39
手上有个小活，6轴的abb irb1200从传送带抓料放到托盘上，节拍要求不高但位置老飘，想问问老哥们，abb这种抓物料的动作你们是用啥指令做的？我之前做法是手动示教每个抓取点写关节目标，后来点位一多改起来太烦了。有没有现成那种抓取指令可以调？
另外用smart组件那个动态抓手咋配的，传送带是动的，料的位置会变，这块一直没整明白。求个思路，别让我去翻四百多页的手册了。
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马刚#1
abb的抓料程序我做了不少，IRB1200配视觉或者动态跟踪的话，用Smart组件里的"Pick"和"Place"指令就行，不用一个一个关节去写。关键是先把信号勾对，dInput信号触发抓取动作，传送带编码器接X1或者X2接口，程序里直接调SearchL配合StopL做软浮动，位置飘一点也能吸住。
手册的话看RAPID指令那一章里的"Motion and I/O principles"就够了，三十页的事，剩下全靠现场调。软浮动区间给个5到10mm，吸盘的气压检测信号一定要做，没气压反馈抓空了你都不知道。
2026/06/12 02:28
950720#2
传送带动的料你还关节目标一个个写，那不累死才怪。直接上视觉吧，1200配个康耐视或者巴斯勒，定位数据走PROFINET或者以太网，程序里就一个循环等着接收坐标，收到就MoveJ过去抓。节拍能压到3秒以内。
2026/06/12 03:00