abb的物料抓取程序是手动写关节坐标还是有现成指令

abb的抓料程序我做了不少，IRB1200配视觉或者动态跟踪的话，用Smart组件里的"Pick"和"Place"指令就行，不用一个一个关节去写。关键是先把信号勾对，dInput信号触发抓取动作，传送带编码器接X1或者X2接口，程序里直接调SearchL配合StopL做软浮动，位置飘一点也能吸住。

手册的话看RAPID指令那一章里的"Motion and I/O principles"就够了，三十页的事，剩下全靠现场调。软浮动区间给个5到10mm，吸盘的气压检测信号一定要做，没气压反馈抓空了你都不知道。

传送带动的料你还关节目标一个个写，那不累死才怪。直接上视觉吧，1200配个康耐视或者巴斯勒，定位数据走PROFINET或者以太网，程序里就一个循环等着接收坐标，收到就MoveJ过去抓。节拍能压到3秒以内。