定位精度0.05 重复定位0.02 这俩数客户非要分开写合同里 合理吗

分开写没问题但你得跟客户讲清楚怎么测。定位精度按ISO 9283走就行，方块体对角线，50个点取CP或者CE，这俩都是统计值不是最大偏差。如果客户非要"整个工作空间内的最大偏差"，那得按ISO 9283里的AP(绝对精度)算，或者直接扫整个工作空间取最大偏差值，这个跟CP不是一回事。三坐标没有的话激光跟踪仪可以，测的时候机器人走5-7个位姿，每个位姿测3-5个点，最后算2σ或者最大偏差。要我说合同里写0.05±0.02这种区间最稳，别卡死一个数。

SCARA带视觉做到0.05有点悬啊，CCD标定误差、镜头畸变、光源一致性这些随便哪个波动一下就超了。你确定测的时候光源、温度、负载都稳的？我们之前做3C精密装配用SCARA+视觉，重复定位能到0.01，但绝对定位也就0.03-0.04，码垛工况运动速度还高，能到0.05算不错了。建议你合同里加一句"定位精度取决于视觉系统标定精度"，别把自己坑进去。

激光跟踪仪测机器人定位精度可以但要注意靶球安装位置，装在末端法兰上跟装在负载上测出来的数能差0.02-0.03mm，我们厂里吃过这个亏。另外建议你每组测量之间把机器人回home再重新走过去，别连续测，重复定位精度的测法本身要求每次重新定位。

这事没啥合理不合理的，客户想把验收条款卡死才踏实，但你要是不提前把测量方法定死，验收时铁定扯皮。
分开列可以，但必须把测量工况、采样点数、计算方法全钉在合同里，光写俩数字就是给自己挖坑。你说的空载满载、2D/3D姿态我一般会这么分：空跑取一组基准，满载（码垛按最大负载+最远伸出那档）再跑一组，2D抓取对应XY平面点位，3D对应有Z变化或者R轴有角度的工况。每组至少50个点起步，少了CP值不稳。重复定位那0.02我建议专门测一个点位往返100次，别混在定位精度那组数据里算。
ISO 9283那个方块对角线法算出来的是CP（位置准确度），客户要的"工作空间最大偏差"更接近AP（绝对位置准确度）——AP是全工作空间内指令位置和实际位置偏差的最大值，CP是某个立方体对角线方向的最大偏差，两者算法不一样，差好几倍是正常的。CR是位姿重复性，跟重复定位精度一个意思。
没三坐标用激光跟踪仪完全够，我手头没三坐标的时候也这么干，用Leica或API那种跟踪仪+SMR靶球，把机器人装反射球跑程序就行。关键是采样密度和工作空间覆盖率，工作空间四角+中心点必须都跑到，别光在中心区测，SCARA越往外面精度越拉胯，客户如果死磕外圈点位你会很难看。提前把测量方案写成附件挂合同里，比啥都管用。