人形ros2跑强化学习sim，sim2real这步到底卡在哪？

你真机啥型号？

我厂里去年做过类似项目，sim2real的关键不是参数，是仿真器里的接触模型做得不够真，后来换了mujoco的xml重新调接触刚度才好点。你现在用哪个？

动作频率多少？

关节电机参数随机化一定要加，别忘了加摩擦和负载。

sim2real微调你指的是真机再训练？那动作空间和sim里得完全一致，不然训出来白搭。

ros2节点延迟在20ms以上基本就把策略搞废了，控制环别走话题，直接共享内存写。