待解决
canopen直接控伺服走PDO还是走CSP模式稳一点？
洋哥
2026/06/17 11:29
手上有个六轴项目，主站用的STM32H7，从站是汇川IS620N，走CANopen。轴数不多就6个，周期设的1ms，之前一直用profile position模式跑PP，PDO映射的位置+状态字，但实际跑起来发现跟随误差有点大，负载一变就抖。
现在想换成CSP周期同步位置模式，PDO里走目标位置+实际位置+控制字，听说同步性更好但对通信抖动敏感。有没有兄弟实际跑过汇川这款伺服的CSP模式？1ms周期稳不稳？需要把DC同步打开吗？还有PDO的TPDO传输类型用哪种比较合适，异步还是同步？
23 3
全部回复 (3)
qq507040#3
IS620N跑过,六轴用STM32H7走CSP,1ms周期我们这边稳得很,前提是DC同步必须开,不开的话位置误差会随时间漂,负载一上去抖得比PP还厉害。DC同步开启后SYNC的精度尽量控制在50us以内,H7的CAN外设记得开时间戳,FDCAN也行,别用老的bxCAN,中断响应扛不住6轴1ms。
PDO映射我这边是:TPDO1走实际位置+状态字(0x6064+0x6041),传输类型用同步非周期(0x00),RPDO1走目标位置+控制字(0x607A+0x6040),传输类型同步(0x01)。异步那种0xFE别用,汇川这伺服对异步支持一般,同步周期型才匹配CSP语义。
另外提醒一下,profile position那套位置环是驱动器内部做的,响应肯定慢,CSP是把位置环挪到主站,跟随性理论上能好30%左右,但代价是主站算法要自己调,Kp Ki别照搬PP那套,不然照样抖。
2026/07/03 12:58