abb机器人走wrist奇异点怎么破，轨迹老报警

你j5到几度报的？贴个数出来，大伙才好给你算。

我这边同样irb1200走类似路径，把5轴那个中间点挪开20mm，让j5留个5度余量，软件层面就过了，夹具一寸没动。

irb1200这种小臂结构j5过零本来就敏感，码垛+翻转的活儿硬扛不是办法。纯软件的话你这思路是对的，orient改不了robtarget得重算。我之前搞过类似的，最后是拆轨迹，把过零那个点前后各插一个过渡点，j5提前偏个10到15度绕过去，速度放慢到v200以下，报警基本就消了。另一个办法是把z轴方向反一下，让翻转走长边，别让j5贴脸转。视觉相机那边得注意下，姿态一改标定也得重做，别光顾着调机器人那边拍不准又扯皮。两周工期够折腾但别走弯路，客户那边多要两天比现场返工强。