nav2在阿克曼底盘上跑，路径老贴边咋整

项目是个小推车，差速改的阿克曼，单线激光，ROS2 humble+nav2。地图建出来挺规整的，rviz里手动给目标点也能走，就是代价地图里障碍物边界贴得太近，规划出来的路径离墙就几厘米，实车一走轮子蹭墙。换过inflation layer的膨胀半径，调大一点路径就开始绕远，效率掉得厉害。

想问问各位，这情况是参数没调对还是底盘模型本身就没建好？有没有人遇到过类似的问题，一般从哪儿下手排查？