讨论
ur5e配moveit2启动planning跑不起来，配置文件折腾半天没头绪
阿磊
2026/06/23 09:02
最近接了个小活，客户那边一台ur5e，想用ros2 humble + moveit2做路径规划demo，跟着官方moveit2 tutorials走了一遍setup_assistant生成的包能跑起来，但换成自己写的urdf和srdf就一直卡在planning request那一步，move_group节点起来之后调用plan()要么直接返回false，要么干脆超时没反应，rviz里能看到planning scene但拖动goal之后运动规划就是不出轨迹。
关节限制、加速度、planning group那几个参数我对着ur官方ros2 driver里的ur5e.urdf.xacro和urdf默认配置一个个对过，SRDF里kinematics.yaml那块的ik solver用的是KDL，自己换成ur_ikfast_plugin也没用，怀疑是不是哪个配置文件路径写错了或者忘了声明哪段。有没有最近在ros2里搞过ur5e的兄弟说说你们的launch和配置文件都咋组织的？
66 2
