ros2 dds中间件到底选哪个啊，fastdds cyclonedds iceoryx这些我都懵了

cyclonedds配SHM用下来，话题多了CPU占用比fastdds低一截，实测过20+节点同时跑的时候差距挺明显。

我们厂里30台AMR用的cyclonedds，跑了快一年没啥大问题，但前期调QoS调了俩礼拜，你得有心理准备。

humble默认就fastdds，6台AGV加2机械臂这个规模真不用上iceoryx，那玩意儿是零拷贝用的，你又不是几百节点大集群，纯属给自己找事。 我们去年干过差不多体量的项目，12台移动设备混跑，最后定的cyclonedds。为啥换？fastdds在弱网下discovery那块容易抽风，节点一多就发现不全，调试现场被这玩意儿坑过好几次。cyclonedds用了一段时间稳得多，尤其是跨网段、wifi环境，丢包重连那块比fastdds皮实。 带宽这事你得看你话题频率，激光slam的点云话题如果原始数据往上怼那肯定撑不住，但正常项目都是先降频或者只传slam建图结果不是全量点云，这块卡好了几个dds都能扛。 TLS这事儿看你场景，工厂内网一般就走vpn了，dds层面真要开的话fastdds配起来比较啰嗦，cyclonedds配置相对直接点，参考它官方security那块文档一步步来就行，别图省事用默认的明文就跑。 有一坑提醒你：cyclonedds的xml配置里transport那块要选对，UDP的话要调UDP的发送接收buffer，不然大包会丢，默认参数偏小。我们当时没注意丢了一批数据查了半天才发现是这个。

TLS那块默认是开的但证书没配，生产环境老老实实搞PKI，别省这个事。

6台AGV加2机械臂这种规模，fastdds默认配置就够了吧，别折腾。