ros2 nav2做多机器人调度，话题命名和tf这头就卡壳了

车间里要上四台AGV，跑ros2 humble，每台车单独跑nav2没问题，单独给话题/命名空间隔开也能动。但一上调度层就乱套了——四台车的amcl初始位姿我用同一个话题发下去，结果下面四台车全部跳到同一个位姿去了，明明做了remap也不顶用。

tf这块我也懵，单车的时候map→odom→base_link自己转得挺好，多机以后每台车发出来的tf全是global名空间，四辆车在rviz里全叠一块。想问下做过多机调度的大哥，话题和tf命名空间到底怎么搞才能干净利索？有人甩个launch文件的框架也行。