现场一台ABB IRB1200跑搬运，节拍快的时候老误触发碰撞停机，阈值调高了又怕真撞了没保护。各家机器人这个值一般怎么定的？跟负载、速度有关系没？有没有靠谱的计算公式或者经验值给个参考。
ABB的话直接用RobotStudio的CollisionAvoidance那套动态监控，比改静阈值靠谱。
我们厂Kuka设的15N·m左右，仅供参考。
阈值是死的，惯量是活的，你光改数字治标不治本。
真要稳的话用功率预测方式，电流环那一套，响应快还不容易误报。
节拍快多少？提个具体数字呗。
