六轴机器人过奇异点，路径规划咋搞才不翻车？

你先把那段的D-H参数发出来看看，是腕部奇异还是肩部奇异？两种处理思路完全不一样。

客户那工位真的不能动吗？哪怕把机器人底座偏个角度说不定就绕开了，比改程序快得多。

直线插补过奇异本来就是作死，ABB或者KUKA都有奇异点自动规避选项，你查一下手册对应功能打开试试，软件层面能解决的别非要去算法里搞。

这活儿我去年做过一个，焊接工位布局跟你的情况差不多卡死，最后没去硬扛奇异点，直接绕开了思路——把路径拆成两段，让末端先在奇异点平面外走一段弧/短直线逼近，到了安全区再切直线插补进位姿点。IK解空间提前算好，强制关节角连续，关节4和6别让它跳超过180度，基本就不抖了。具体做法是路径上预插几个过渡点，用MoveJ走，MoveL只在线段中段用，过奇异点那段直接MoveJ过。你那个直线被压着的情况，看看能不能往Z方向抬5~10mm再过去，多数时候这一抬就有解了。别死磕姿态，姿态稍微偏1~2度客户根本看不出来，IK那边就稳得多。