cartographer调参把地图调花了，scan_match里trajectory_builder的线数咋选？

项目现场，一台AGV跑仓储里，单线雷达，里程计编码器接的是伺服驱动器直接读的脉冲，建图面积大概150x80米的长方形仓库，结构柱和货架腿挺多。之前没怎么调过cartographer，默认参数跑下来地图右边几列货架明显错位，建完图重定位走直线到那两个区域就飘，pose修正不过来。

主要问题在trajectory_builder_scanMatcher那块的参数，voxel_filter_size、scan_search_window、angle_search_window这些先放一边，就问trajectory_builder里边的0.45度那道分界线——submap的插入频率选global是不是太保守了？改成adaptive还是干脆改coding_scan_matcher的权重？另外correlation_search_window多大合适，我看有人设成40，有人设到80，差在哪？

电脑是i7的工控机，ROS melodic，cartographer 1.0。包间延迟还能稳，60多ms，重定位就拉胯了。有没有同行现场调过的，把数字甩一下参考下。