待解决
humble上moveit2跑路径规划偶尔卡一下，集成商报价方案怎么选
阿涛
2026/07/13 13:54
手头有个小活，给一台六轴配ros2 humble+moveit2，场景就是从A点抓件放到B点，单条路径大概两三秒能跑完，跑个十次有两次会卡一下，有时候一卡就是两三秒不动，机械臂也没报错。客户那边节拍卡得紧，我得给个方案报价，工期不能拖太久，成本也得控。
现在手上有两个思路：一是直接换硬件，换个工控机i7带显卡那种，工期一周左右成本加四千；二是先不改硬件，从软件调，先把规划器从OMPL换成STOMP或者换pilz，调参一把再看看。各位大佬这俩方案哪个靠谱一点，软件调能调出多少空间来？
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叶志明#3
卡两三秒大概率是规划超时重试那一下，humble的moveit2默认OMPL配RRT*那种，单点规划超过默认0.5s就会fail再重试，看着就像卡住没动。先别急着换机器，软件这边能挖的空间不小：
1. 把move_group里planning_time拉到1.5~2s，planning_attempts压到3，单次超时直接fail别让它内部反复试；
2. OMPL默认那几个规划器换一下，RRTConnect比RRT*稳得多，单条两三秒的路径完全够用，别上STOMP那种带优化的，卡顿只会更多；
3. 检查一下OMPL的collision_checking，ESDF或者FCL那俩参数没配好单次碰撞检测能吃200ms以上，路径长了就堆出来；
4. 看下关节速度加速度上限是不是给得太保守，客户节拍紧的话先按机械臂额定的80%给，留点裕度。
真要调就先按这四步走，半天就能出数据，工期一天顶多两天，软件成本基本就是工时费。硬件方案留着当备选，万一软件调完还有10%以上卡顿率再上i7独显那套，现在贸然加四千进去客户那边不好交代。
2026/07/19 20:00