待解决
humble上moveit2跑路径规划偶尔卡一下，集成商报价方案怎么选
阿涛
2026/07/13 13:54
手头有个小活，给一台六轴配ros2 humble+moveit2，场景就是从A点抓件放到B点，单条路径大概两三秒能跑完，跑个十次有两次会卡一下，有时候一卡就是两三秒不动，机械臂也没报错。客户那边节拍卡得紧，我得给个方案报价，工期不能拖太久，成本也得控。
现在手上有两个思路：一是直接换硬件，换个工控机i7带显卡那种，工期一周左右成本加四千；二是先不改硬件，从软件调，先把规划器从OMPL换成STOMP或者换pilz，调参一把再看看。各位大佬这俩方案哪个靠谱一点，软件调能调出多少空间来？
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