aubo i5碰撞检测灵敏度调多少合适？

Aubo那个碰撞检测阈值出厂默认是30，你往上调到50左右试试，贴装配速度降下来一般不会误触发。检测等级和力矩阈值分开调的，别光改一个数。

你速度多少跑的？贴装配超过500mm/s灵敏度设高也白搭。

aubo的碰撞检测跟那几家不一样，原理是电流+扭矩模型，不是单纯力矩阈值，所以你看到手册里灵敏度那一栏是百分比，0-100可调。我现场跑i5贴装配那套，一般设在40-50之间，贴得紧的工况我会拉到55，再高就容易误触发尤其是快速过拐点的时候。你先在空跑低速模式下试，0.5倍速跑两圈轨迹，观察报不报碰撞，慢慢往上加。另外注意机械臂温度，凉机状态和热机状态电流基线不一样，早上冷机第一次跑经常误报，等跑热了反而没事，这是电流补偿没做完，热机后再去调灵敏度才有意义。i5那个停机策略也别光调灵敏度，碰撞后回弹距离、回弹速度在控制柜那边有单独的参数，配合着调，不然一碰就死在那儿也很烦。