复合机器人AGV带机械手抓东西，调度卡得要死咋整

现在手上有个活，AGV底盘上面装六轴机械手，工厂里跑动+抓取那种复合机器人。视觉定位也上了，通讯走的是TCP，AGV到位后给机械手一个信号再开始抓。

问题是节拍一直压不下来，单台跑还行，两台以上一起调度就抓瞎，经常出现AGV到了点位但机械手坐标系还没切好，或者两个车同时去同一个工位抢货。上位机用的是自己攒的调度系统，没用那种现成的。

想问问有经验的师傅，这种AGV和机械手协同的方案，你们现场调度逻辑一般咋设计的？通讯那块用啥协议靠谱点，PROFINET还是EtherCAT？两台以上同时跑有没有啥避坑经验？