AMCL跑两天就飘 激光也没挡 咋救

厂里给客户做的AGV，用的ros1+amcl，地图2万平，激光是思岚A1，跑了大概两天就发现定位慢慢偏，最后直接飘到墙里去了，重启又正常。

想加个丢失检测自动重定位，搜了一圈方案有点多，回溯定位、粒子数拉满、amcl参数调、换定位算法都有。有没有搞过的兄弟给个靠谱路子，别太花哨，工厂环境用的，最好一两天能落地的。预算不想超三千。