melodic配moveit挂realsense做避障，工期成本怎么压？
手上有个小车项目，melodic+moveit，本来想着挂个realsense做深度避障，结果一通配置下来各种坑，光把realsense的pointcloud转成moveit能用的Octomap就折腾好几天。
想问问大家实际项目里都怎么搞的，ros melodic配moveit挂深度相机这套，硬件软件分别怎么选？集成大概要多少天能跑通？有没有更省事的方案，比如直接拿点云做点啥，不走Octomap那套。
主要是客户那边等着报价，工期拖久了不好谈。各位有实操经验的麻烦给个参考，最好说下时间成本和大概预算。
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小老板报方案别把Octomap当必选项，那玩意儿真要全量建图调试起来能把人耗死，项目里我们早就不用它了。
配置成本这块，硬件看你车体大小选D435i够用，D455也行但贵不少，软件方案两种：
方案一走PointCloud2直接配moveit的CollisionObject，ros自带depth_image_proc和pcl_ros，半小时搞定过滤降采样，障碍物直接塞进planning scene，加个定时器0.1秒刷一次就够反应。代码量不大，把点云按车体坐标系裁个ROI，地面和车体本身mask掉，剩下的当障碍物怼进去就行。我们焊装车间AGV用的这套路，2天联调完。
方案二你才用Octomap，melodic下octomap_mapping加moveit的OccupancyMapUpdater，光编译依赖就够喝一壶了，realsense2_camera驱动、librealsense2、octomap、moveit_ros_planning_interface版本对不上能调两天。建议pass。
工期报价：方案一硬件算个realsense加支架3000左右，软件按机器人工程师人天算，配置加联调给3-5天够了。方案二再加2-3天踩坑费。
预算卡就方案一。
用moveit_perception那个pipeline配depth_image_proc，自己写个node把点云转成collision_object喂给planning_scene，比Octomap快三倍不止。我们项目实测的。