协作机器人碰撞检测阈值怎么调才合理？

厂里最近要上一个协作机器人码垛的活，客户那边工件重量从5kg到15kg都有，还经常混线生产。我现在卡在碰撞检测阈值这块，调大了怕真撞了不报警伤人，调小了空载跑都误触发停机。

有没有做过类似项目的兄弟说说，这玩意儿一般按额定负载的百分比设多少合适？不同负载混跑的时候是不是得写脚本动态切换阈值？还有就是响应时间和灵敏度这俩参数到底咋权衡？工期压得紧，方案成本得先算明白再动手。