技术干货
ros2 foxy + nav2，amcl跑起来定位老往一边飘，换地图也一样
zqz1977
2026/07/23 11:17
厂里一台agv，ros2 foxy装的nav2，激光是思岚a1，底盘大概一米二长。amcl跑起来定位几分钟后就开始慢慢往左偏，地图是提前建好的那种，跑十米能飘出去快半米。换过几份地图重新建也一个德行，里程计用的轮式编码器+imu简单融合。
把amcl的参数翻来覆去调了一通，odom_model_type改成diff-corrected、min_particles拉到3000，update_min_d改小到0.05，飘得慢点但还是会偏。tf树检查过没断，base_link->laser的静态tf也没问题，imu数据看着也正常没漂。
想问问各位，amcl飘得这么明显，到底是参数没调对，还是说ros2 foxy这版amcl本身就有啥坑？有没有必要换回ros1 melodic或者直接上humble？
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