ros2的launch文件多节点怎么按顺序起来？

项目里有个机械臂加视觉的方案，camera节点、driver节点、视觉处理节点、最后才是主控节点。现在一启动全tm一起蹦，经常驱动那边握手还没完视觉就先报错了。想让节点按顺序启动是直接在launch里堆一堆TimerAction吗？还是用啥生命周期节点更靠谱？

另外想问下节点之间有数据依赖的，比如视觉节点要等driver把话题发出来再订阅，硬等还是轮询？求个干净点的写法。