紧急求助
ros2 control跑gazebo仿真关节抖得跟筛糠似的 有没有碰到过的
xu_bin
2026/07/26 08:30
用的humble，gazebo classic写的xacro模型，传动标签写的transmission_interface/SimpleTransmission，ros2 control那边hardware interface用position的，controller manager里spawn了一个joint_state_broadcaster和个position_controllers/JointPositionController。
关节数量6个，单独发位置指令跟踪没问题，RViz里看曲线挺干净，但是一起跑六个关节的时候就抖，特别是低速的时候，关节3抖得最厉害，幅度能到0.05弧度那种。PID用的是默认那套，没改过。物理参数惯量是照着solidworks里密度算的。
有大佬碰到过这种吗，仿真里这种抖动一般是哪儿的问题，PID要重新调还是惯量算错了？
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