irb1200撞了之后怎么恢复正常？

手头一台irb1200，示教的时候手快了一下撞到工装，现在一使能就报碰撞报警，动不了。试了下菜单里那个collision recovery，点进去让我松开使能再重新上电，但是松开之后还报，换了俩姿态都弹同一行错误号。

想问下各位项目上碰到这种硬碰撞一般是直接走恢复流程就行，还是得先把机器人手动慢速拽到安全位？有没有人遇到过报警清不掉的情况，当时怎么处理的？