六轴过奇异点 轨迹平滑过渡有啥好招没

先把奇异点类型分清再谈规避,Wrist singularity跟Elbow singularity处理思路完全不一样,别混着搞。

我厂里就这么干的：直接把那段拆成两段，中间插一个过渡点，姿态锁住只动位置，过了再切回去，稳得很。

用的啥控制器？KUKA的AOI和ABB的ZoneData设置上差别挺大的，你得说清楚牌子啊。

推荐看看ROS里的moveit，OMPL那套规划器默认就带奇异点规避，五六轴焊接这种连续轨迹出路径很平滑，我们这边实测下来过奇异点那段速度能稳在0.5m/s以上不报警，姿态过渡也是连续的。自己写的话代价函数加个可操作度指标就行，比如Yoshikawa的那个可操作性椭球倒数，比单纯看关节速度限幅靠谱。