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moveit2配UR5e，关节老是飘是参数没调对还是UR驱动问题？
taom82
2026/08/23 10:30
最近在给一个3C上料项目配UR5e，ROS2 humble + moveit2，跟着官方教程走了一遍，启动demo.launch的时候planning能跑，但真接到URCap那边实际去执行规划路径，每次关节角度都差个两三度，尤其J2和J3特别明显，末端TCP对不准工件。
已经试过把ur_description里的kinematics.yaml的default改高了点，PID也动过，减速比没改。有没有大佬碰到过这种情况，到底是moveit2这边joint_limit或者urdf的offset有问题，还是UR那边real_time的通信延迟导致的？
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