机器人跑时间长了精度飘了，你们现场一般咋补偿的？

厂里几台ABB的IRB1200和一台库卡KR16，用了快四年，最近半年明显感觉点位不准了，特别是热机之后，TCP走直线老往一边偏，0.5左右吧，重新示教过两回，过两个月又飘。

想问问各位现场补偿这块到底咋做靠谱？是直接换减速机，还是做整机标定加参数补偿？我们这边没有那种高精度的激光跟踪仪，最多有个三坐标。

预算有限，想知道性价比最高的路子是啥。